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Dense6D - Position und Bewegung robust für jeden Bildpunkt

Thomas Müller, Clemens Rabe, Uwe Franke


Zusammenfassung

Mit der Hilfe von Stereokameras kann durch moderne Algorithmen die Tiefenstruktur einer Verkehrsszene dicht und in hoher Auflösung bestimmt werden. Dies allein reicht jedoch nicht aus, um bewegte von unbewegten Objekten zu unterscheiden und somit potenziell gefährliche Situationen zu erkennen. Das hier vorgestellte Dense6D -Verfahren kombiniert deshalb die Stereo-basierten Tiefeninformationen mit modernen dichten Methoden zur Schätzung des optischen Flusses. Es liefert durch zeitliche Integration und unter Berücksichtigung der Eigenbewegung robust die dreidimensionale Position und dreidimensionale Bewegung für nahezu jeden Bildpunkt. Damit ist Dense6D prädestiniert für Anwendungen im Bereich der präzisen Segmentierung von Verkehrsszenen und dem Scene Labelling.

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