Hernán Badino, Uwe Franke, Stefan Gehrig, Clemens RabeAbstractThe invention relates to a method for
detecting objects on a pixel plane. Said movable object detection is
frequently possible only by tracking the pre-segmented objects or the
parts thereof. in this relation, the spatially adjacent objects often
provoke problems, in particular in the case when a camera system or more
precisely an observer is movable. The inventive method consists in
determining a two-dimensional position of the relevant pixels inside a
first image and in determining an associated remote value for each
relevant pixel. Said pixels are tracked and localized on two ore more
successive images, wherein the two-dimensional position or the pixel
offset and the associated remote value are again determined for each
pixel. The position and movement of the relevant pixels are also
determined with the aid of a suitable filter. Finally, the relevant
pixels are combined into objects under predefined conditions with
respect to the position, moving direction and motion ratio thereof.
ZusammenfassungDie Erfindung betrifft ein Verfahren
zur Objektdetektion auf Bildpunkt ebene in digitalen Bildsequenzen. Die
Detektion bewegter Objekte wird oft durch das Verfolgen vorher
segmentierter Objekte oder Objektteile erst möglich. Gerade räumlich eng
benachbarte Objekte werfen hierbei häufig Probleme auf, insbesondere
falls das Kamerasystem bzw. der Beobachter selbst in Bewegung sind. Bei
dem erfindungsgemäßen Verfahren wird daher innerhalb einer ersten
Bildaufnahme die 2D- Position relevanter Bildpunkte ermittelt und zu
jedem relevanten Bildpunkt ein zugehöriger Entfernungswert bestimmt .
Diese Bildpunkte werden über zwei oder mehr aufeinander folgende
Bildaufnahmen nachverfolgt und lokalisiert, wobei anschließend zu jedem
der Bildpunkte erneut die 2D-Position oder die Verschiebung des
Bildpunktes sowie der zugehörige Entfernungswert bestimmt werden. Zudem
werden dabei mittels wenigstens eines geeigneten Filters die Position
und Bewegung relevanter Bildpunkte ermittelt. Schließlich werden unter
vorgegebenen Bedingungen hinsichtlich der Position, Bewegungsrichtung
und Bewegungsgeschwindigkeit relevante Bildpunkte sodann zu Objekten
zusammengefasst.
Patents
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Publications > 2006 >