The invention relates to a method for detecting objects on a pixel plane. Said movable object detection is frequently possible only by tracking the pre-segmented objects or the parts thereof. in this relation, the spatially adjacent objects often provoke problems, in particular in the case when a camera system or more precisely an observer is movable. The inventive method consists in determining a two-dimensional position of the relevant pixels inside a first image and in determining an associated remote value for each relevant pixel. Said pixels are tracked and localized on two ore more successive images, wherein the two-dimensional position or the pixel offset and the associated remote value are again determined for each pixel. The position and movement of the relevant pixels are also determined with the aid of a suitable filter. Finally, the relevant pixels are combined into objects under predefined conditions with respect to the position, moving direction and motion ratio thereof.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Objektdetektion auf Bildpunkt ebene in digitalen Bildsequenzen. Die Detektion bewegter Objekte wird oft durch das Verfolgen vorher segmentierter Objekte oder Objektteile erst möglich. Gerade räumlich eng benachbarte Objekte werfen hierbei häufig Probleme auf, insbesondere falls das Kamerasystem bzw. der Beobachter selbst in Bewegung sind. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird daher innerhalb einer ersten Bildaufnahme die 2D- Position relevanter Bildpunkte ermittelt und zu jedem relevanten Bildpunkt ein zugehöriger Entfernungswert bestimmt . Diese Bildpunkte werden über zwei oder mehr aufeinander folgende Bildaufnahmen nachverfolgt und lokalisiert, wobei anschließend zu jedem der Bildpunkte erneut die 2D-Position oder die Verschiebung des Bildpunktes sowie der zugehörige Entfernungswert bestimmt werden. Zudem werden dabei mittels wenigstens eines geeigneten Filters die Position und Bewegung relevanter Bildpunkte ermittelt. Schließlich werden unter vorgegebenen Bedingungen hinsichtlich der Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit relevante Bildpunkte sodann zu Objekten zusammengefasst.